#ifndef __PROTOCOL_H__ #define __PROTOCOL_H__ #include "comm.h" #include "datadef.h" #pragma pack(1)//设定为1字节对齐 // 和下位机的通讯协议 /* // 通讯数据包定义 一、数据包格式 1. 固定长度数据包格式 |-------------------------------------------------------------------|-----------| | 数据识别序列 | 数据内容 | 校验字 | |-------------------------------------------------------------------|-----------| | B0 B1 B2 B3 | B4 B5 | B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 | B14 B15 | |-------------------------------------------------------------------|-----------| | 固定序列如下 | | 参数，不同命令定义不同 | B4--B13的 | | | 数据包ID | 具体定义参考命令详细说明 | | | 'F','L','D','P' | | | 16位CRC | |-------------------------------------------------------------------|-----------| 2. 可变长度数据包格式 |---------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------- | 数据识别序列 | 数据内容 | 校验字 | 附加数据 | |---------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | B0 B1 B2 B3 | B4 B5 | B6 B7 | B8 B9 | B10 B11 B12 B13 | B14 B15 | B16--Bn | |---------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | 固定序列如下 | | 附加 | 附加 | 参数，不同命令 | B4--B13的 | 数据内容 | | | 数据包ID | 数据 | 数据 | 定义不同，定义 | | | | 'V','L','D','P' | | 长度 | 校验字 | 参考命令详细说明 | 16位CRC | | |---------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| 附加数据长度取值范围为 0--1024 //------------------------------------ 二、通讯命令一览表 1. 上位机发送命令 名称 符号 代码 类型 回复 说明 读取机器信息 UCMD_GET_MC_INFO 0x0001 FLDP 有 机器信息包括机器种类，配置，控制系统版本等信息 读取机器状态 UCMD_GET_MC_STATUS 0x0002 FLDP 有 读取机器的运行状态，包括机器工作状态，常用输入状态，电机位置，工作进度，文件信息等。 读取机器参数 UCMD_GET_MC_PARAS 0x0003 FLDP 有 读取内存中机器参数列表 读取内存数据 UCMD_GET_MEM_DATA 0x0004 FLDP 有 读取机器存储器数据，包括片内SRAM，片外SRAM，NAND FLASH等的内容 读取传感信号 UCMD_GET_SENSORS 0x0005 FLDP 有 读取IO信号状态及电机位置，编码器位置等信息 读取文件信息 UCMD_GET_FILE_INFO 0x0006 FLDP 有 读取数据文件的信息 读取传输结果 UCMD_GET_TRANS_RESULT 0x0007 FLDP 有 读取文件传输的结果位图，包括数据文件和升级文件 读取传感器位图 UCMD_GET_SENSOR_BMP 0x0008 FLDP 有 读取传感器配置位图 设置机器配置 UCMD_SET_MC_CONFIG 0x0101 VLDP 无 设置机器的配置，包括信号使用的端口等信息 设置机器状态 UCMD_SET_MC_STATUS 0x0102 FLDP 无 设置机器的工作状态，包括是否允许工作，清除报警等。 设置机器参数 UCMD_SET_MC_PARAS 0x0103 VLDP 无 传输机器参数列表到下位机 设置内存数据 UCMD_SET_MEM_DATA 0x0104 FLDP 无 改变某个内存单元的数据内容 设置文件参数 UCMD_SET_FILE_PARAS 0x0105 FLDP 无 设置文件参数 设置执行进度 UCMD_SET_EXEC_PROGRESS 0x0106 FLDP 无 设置文件执行进度 设置分期密码 UCMD_SET_INSTALLMENT 0x0107 FLDP 无 设置分期密码 设置经过的时间 UCMD_SET_ELAPSED_TIME 0x0108 FLDP 无 设置经过的时间 设置默认参数 UCMD_SET_DEF_PARA 0x0109 FLDP 无 设置默认参数 手动控制命令 UCMD_ACT_BYHAND 0x0201 FLDP 无 手动控制电机转动，OUTPUT信号开关等动作 机器工作命令 UCMD_MC_WORK 0x0202 FLDP 无 控制机器的工作命令，包括启动，停止，结束，或运动到某个位置等 移动XY命令 UCMD_MOVE_TO 0x0203 FLDP 无 移动XY到坐标 启动文件传输 UCMD_START_TRANS 0x0301 VLDP 无 启动文件传输 文件传输命令 UCMD_TRANS_FILE_DATA 0x0302 VLDP 无 传输文件数据包 设置文件列表 UCMD_SET_FILE_LIST 0x0304 VLDP 无 设置文件列表 获取文件列表 UCMD_GET_FILE_LIST 0x0305 FLDP 有 获取下位机文件列表 下位机升级 UCMD_MC_UPDATE 0x0401 VLDP 无 包括升级主控，外围板控制器等 2. 下位机发送命令 名称 符号 代码 类型 回复 说明 发送机器信息 DCMD_SEND_MC_INFO 0x8001 VLDP 无 发送机器信息包括机器种类，配置，控制系统版本等信息 发送机器状态 DCMD_SEND_MC_STATUS 0x8002 VLDP 无 发送取机器的运行状态，包括机器工作状态，常用输入状态，电机位置，工作进度，文件信息等。 发送机器参数 DCMD_SEND_MC_PARAS 0x8003 VLDP 无 发送内存中机器参数列表 发送内存数据 DCMD_SEND_MEM_DATA 0x8004 VLDP 无 发送机器存储器数据，包括片内SRAM，片外SRAM，NAND FLASH等的内容 发送传感信号 DCMD_SEND_SENSORS 0x8005 VLDP 无 发送IO信号状态及电机位置，编码器位置等信息 发送文件信息 DCMD_SEND_FILE_INFO 0x8006 VLDP 无 发送数据文件的信息 发送传输结果 DCMD_SEND_TRANS_RESULT 0x8007 VLDP 无 发送文件传输的结果位图 发送传感器位图 DCMD_SEND_SENSOR_BMP 0x8008 VLDP 无 发送传感器配置位图 发送张力传感器值 DCMD_SEND_TENSION 0x8009 VLDP 无 发送张力传感器值 */ // 上位机发送命令 #define UCMD_GET_MC_INFO 0x0001 // 读取机器信息 #define UCMD_GET_MC_STATUS 0x0002 // 读取机器状态 #define UCMD_GET_MC_PARAS 0x0003 // 读取机器参数 #define UCMD_GET_SENSORS 0x0005 // 读取传感信号 #define UCMD_GET_TRANS_RESULT 0x0007 // 读取传输结果 #define UCMD_GET_SENSOR_BMP 0x0008 // 读取传感器位图 #define UCMD_GET_TENSION_DAT 0x0009 // 读取张力数据 #define UCMD_GET_LOT_DATA 0x000D // 读取物联网数据 #define UCMD_SET_MC_CONFIG 0x0101 // 设置机器配置 #define UCMD_SET_MC_STATUS 0x0102 // 设置机器状态 #define UCMD_SET_MC_PARAS 0x0103 // 设置机器参数 #define UCMD_SET_MEM_DATA 0x0104 // 设置内存数据 #define UCMD_SET_FILE_PARAS 0x0105 // 设置文件参数 #define UCMD_SET_EXEC_PROGRESS 0x0106 // 设置执行进度 #define UCMD_SET_INSTALLMENT 0x0107 // 设置分期密码 #define UCMD_SET_ELAPSED_TIME 0x0108 // 设置经过的时间 #define UCMD_SET_DEF_PARA 0x0109 // 设置默认参数 #define UCMD_ACT_BYHAND 0x0201 // 手动控制命令 #define UCMD_MC_WORK 0x0202 // 机器工作命令 #define UCMD_MOVE_TO 0x0203 // 移动XY到坐标 #define UCMD_MOVE_OFST 0x0205 // XY移动偏移量 #define UCMD_START_TRANS 0x0301 // 启动文件传输 #define UCMD_TRANS_FILE_DATA 0x0302 // 文件传输命令 //#define UCMD_TRANS_FILE_DATA 0x0303 // 文件失效命令 #define UCMD_SET_FILE_LIST 0x0304 // 设置文件列表 #define UCMD_GET_FILE_LIST 0x0305 // 获取下位机文件列表 #define UCMD_MC_UPDATE 0x0401 // 下位机升级 // 下位机发送命令 #define DCMD_REQUEST_DAT 0x8000 // 请求文件数据 #define DCMD_SEND_MC_INFO 0x8001 // 发送机器信息 #define DCMD_SEND_MC_STATUS 0x8002 // 发送机器状态 #define DCMD_SEND_MC_PARAS 0x8003 // 发送机器参数 #define DCMD_SEND_SENSORS 0x8005 // 发送传感信号 #define DCMD_SEND_FILE_INFO 0x8006 // 发送文件信息 #define DCMD_SEND_TRANS_RESULT 0x8007 // 发送传输结果 #define DCMD_SEND_SENSOR_BMP 0x8008 // 发送传感器位图 #define DCMD_SEND_LOTDATA 0x800D // 发送物联网数据 // 三、命令详解 /* 工作流程 1. 上位机发送 UCMD_GET_MC_INFO 命令, 命令格式如下： |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| | 数据识别序列 | 数据内容 | 校验字 | |-------------------|-----------------------------------------------------------------------|-----------| | B0 B1 B2 B3 | B4 B5 | B6 B7 | B8 B9 B10 B11 B12 B13 | B14 B15 | |-------------------|-------------------|-------------------|-------------------------------|-----------| | 固定序列如下 | 数据包ID | 命令切换标志字 | 保留 | B4--B13的 | | |-------------------|-------------------|-------------------------------| | | 'F','L','D','P' | UCMD_GET_MC_INFO | 可能是随机数 | | 16位CRC | |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| 2. 下位机收到后，回复 DCMD_SEND_MC_INFO 命令, 格式定义如下 |-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| |-------------------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | 数据识别序列 | 数据内容 | 校验字 | 附加数据 | |-------------------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | B0 B1 B2 B3 | B4 B5 | B6 B7 | B8 B9 | B10 B11 | B12 B13 | B14 B15 | B16--Bn | |-------------------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | 固定序列如下 | | 附加 | 附加 | 和上位机命令 | | B4--B13的 | 机器信息结构 | | | DCMD_SEND_MC_INFO | 数据 | 数据 | 相同的 | 保留 | | | | 'V','L','D','P' | | 长度 | 校验字 | 命令切换标志字 | | 16位CRC | | |-------------------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| |-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| 3. 上位机收到下位机的回复命令后，通过比对 命令标志切换字 , 可以确认是否是刚刚发送命令的回复（对于连续发送命令有用），根据情况确定是否重新发送命令。 注意： 对于没有时序要求的数据包，可以不在意 命令标志切换字。 */ // 机器信息结构定义 typedef struct { // 0 char mBoardVerStr[16]; // 主板（n1）板卡版本 char exBoardVerStr[16]; // 扩展板（n1-1）板卡版本 char softwareVerStr[32]; // 软件版本 char buildInfoStr[32]; // 编译日期信息 char boardId[32]; // 板卡ID char installment[32]; // 最后一次的分期密码字符串 // 160 char rev1[512-160]; // 512 u32 localIP; // 板卡IP地址 u32 submask; // 子网掩码 u32 gateIP; // 网关IP // 524 u8 curN1Ver; //软件编译N1板卡版本 // 525 u8 rev2[1024-525]; } __attribute__ ((packed)) MCInfo; typedef struct { char debugInfoStr[1024]; // 调试信息 } __attribute__ ((packed)) DebugInfo; // 调试信息 typedef struct { // 0 char mBoardVerStr[16]; // 主板（n1）板卡版本 // 4 char exBoardVerStr[16]; // 扩展板（n1-1）板卡版本 // 8 char softwareVerStr[32]; // 软件版本 // 16 char boardId[32]; // 板卡ID // 24 char installment[32]; // 最后一次的分期密码字符串 // 32 u32 rev10[32]; // 64 u32 errorCode; // 报警信息 s32 workableTimer; // 可工作时间计数器，剩余时间计数（分钟为单位） u32 bootTimer; // 开机时间(单位分钟) u32 workTimer; // 工作时间(单位分钟) u32 workRpm; // 工作转速 u32 curOutCounter; // 当前产量计数,由界面记录 u32 totalOutCounter; // 累计产量计数 u32 expectedOutput; // 产量预设 u32 spindleZeroSta; // 主轴零位状态 // bit0:绣花主轴 // bit1:冲孔主轴 // bit2:缝纫主轴 u32 spindleAngle; // 主轴角度 s32 motosPos[6]; // 电机坐标 // 80 u32 sensorSignal[8]; // 传感器信号 // 88 u32 machinecfg; //机器配置 //勾线模式 bit0 0:单独勾线；1:集中勾线 //锁头模式 bit1 0：电机锁头；1电磁铁锁头 //89 u32 sewHeadNumbers;//缝纫机头个数 //90 u32 embHeadNumbers; //绣花机头个数 //91 u32 embneedleNumbers;//绣花机针个数 //92 u32 punchHeadNumbers;//冲孔机头个数 //93 u32 punchneedleNumbers;//冲孔机针个数 //94 u32 sensonNumbers;//传感器信号总数 u32 rev20[128-95]; // 128 u32 rev30[192-128]; //192 u32 rev40[256-192]; } __attribute__ ((packed)) McLotData; // 主控物联网数据 #define BOARD_VER_LEN 32 // 外围板程序版本长度 #define MAX_SUPPORT_N5 48 #define MAX_SUPPORT_N6 2 #define MAX_SUPPORT_D86 1 #define PARA_NUM 256 //动框角度参数 #define MAX_HOR 12 // 横,下标2最大值,针步 #define MAX_VER 21 // 竖,下标1最大值,转速 typedef struct { char softwareVerStr[BOARD_VER_LEN]; // 机头板程序版本 u32 paraBuf[PARA_NUM]; //机头板参数 u8 nodeType; // 节点类型 }__attribute__ ((packed)) HeadInfo; typedef struct { char softwareVerStr[BOARD_VER_LEN]; // 勾剪扣换控制板程序版本 u32 paraBuf[PARA_NUM]; //换色板参数 }__attribute__ ((packed)) HcpsInfo; typedef struct { char softwareVerStr[BOARD_VER_LEN]; // D86程序版本 u32 paraBuf[PARA_NUM]; //换色板参数 }__attribute__ ((packed)) D86Info; typedef struct { HeadInfo headInfo[MAX_SUPPORT_N5]; //最大支持32个机头 HcpsInfo hcpsInfo[MAX_SUPPORT_N6]; //最大支持2个N6 D86Info d86Info[MAX_SUPPORT_D86]; //1 }__attribute__ ((packed)) ExBoardInfo; /* 流程 1. 上位机发送命令 UCMD_SET_MC_CONFIG, 命令结构定义如下： |---------------------------------------------------------------------------------------------------------------| |-----------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | 数据识别序列 | 数据内容 | 校验字 | 附加数据 | |-----------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | B0 B1 B2 B3 | B4 B5 | B6 B7 | B8 B9 | B10 B11 B12 B13 | B14 B15 | B16--Bn | |-----------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | 固定序列如下 | | 附加 | 附加数据 | | B4--B13的 | 机器信息结构 | | | UCMD_SET_MC_CONFIG | 数据 | 校验字或 | 保留 | | | | 'V','L','D','P' | | 长度 | 字段ID | | 16位CRC | | |-----------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| |---------------------------------------------------------------------------------------------------------------| 附加数据结构定义和MCInfo相同。不过前面512字节是只读的信息，不能改变。 2. 下位机收到命令后，设置相关配置。 */ // 读取机器状态 /* 工作流程 1. 上位机发送 UCMD_GET_MC_STATUS 命令, 命令格式如下： |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| | 数据识别序列 | 数据内容 | 校验字 | |-------------------|-----------------------------------------------------------------------|-----------| | B0 B1 B2 B3 | B4 B5 | B6 B7 | B8 B9 B10 B11 B12 B13 | B14 B15 | |-------------------|---------------------|-----------------|-------------------------------|-----------| | 固定序列如下 | 数据包ID | 命令切换标志字 | 保留 | B4--B13的 | | |---------------------|-----------------|-------------------------------| | | 'F','L','D','P' | UCMD_GET_MC_STATUS | 可能是随机数 | | 16位CRC | |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| 2. 下位机收到后，回复 DCMD_SEND_MC_STATUS 命令, 格式定义如下 |-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| |-------------------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | 数据识别序列 | 数据内容 | 校验字 | 附加数据 | |-------------------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | B0 B1 B2 B3 | B4 B5 | B6 B7 | B8 B9 | B10 B11 | B12 B13 | B14 B15 | B16--Bn | |-------------------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| | 固定序列如下 | | 附加 | 附加 | 和上位机命令 | | B4--B13的 | 机器状态结构 | | | DCMD_SEND_MC_STATUS | 数据 | 数据 | 相同的 | 保留 | | | | 'V','L','D','P' | | 长度 | 校验字 | 命令切换标志字 | | 16位CRC | | |-------------------------------------------------------------------------------------------|-----------|---------------| |-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| 3. 上位机收到下位机的回复命令后，通过比对 命令标志切换字 , 可以确认是否是刚刚发送命令的回复（对于连续发送命令有用），根据情况确定是否重新发送命令。 注意： 1. 对于没有时序要求的数据包，可以不在意 命令标志切换字。 2. 下位机会在状态发生变化的时候主动发送 DCMD_SEND_MC_STATUS 命令 */ // 机器状态数据结构定义 typedef struct { // 0 u32 workStatus; // 工作状态位图 // .0 允许时限。=0，使用时限已到，不允许下位机工作；=1，允许下位机工作； // .1 允许状态。=0，界面钳制，不允许下位机工作；=1，允许下位机工作； // .2 机器状态。=0，手动工作状态; =1，自动工作状态 // .3 钥匙状态。=0，关闭状态; =1，打开状态 // .4 文件接收标志。= 0，初始状态。= 1，收到了文件 // .5 参数接收标志。= 0，初始状态。= 1，收到了参数 // .6 正在忙标志。= 0，空闲（可以接收文件和参数）。= 1，工作中（不会接收文件和参数） // .7 上料状态。=0，手动上料状态; =1，自动上料状态 // .8 参数更新标志。 =1，下位机更新了参数 // .9 模拟工作标志。=1, 处于模拟工作状态 // .10 允许扫描条码状态。=1, 允许 // .11 允许拍照状态。=1, 允许 // .12 正在工作标志 // .13 传感信号扫描中标志 // .14 相机校准模式中标志 // .15 // .16 // .17 // .18 // .19 取模板框状态 // .20 放模板框状态 // .21 匹绣, 0:退出匹绣,主轴归零 1:进入匹绣,扎针,允许移框 // .22 断线检测， 0：退出断线检测状态， 1：进入断线检测状态 // 1 u32 errorCode; // 错误代码 u32 fileIdx; // 文件序号 u32 dataIdx; // 数据索引 u32 runSpeed; // 运动速度 主轴转速 u32 runAction; // 执行动作代码 * u32 runSteps; // 当前执行步骤 * u32 outCounter; // 产量计数 // 8 s32 xPos; // x电机当前坐标 s32 yPos; // y电机当前坐标 u32 workNoseHead; //当前工作机头（平绣或毛巾或缠绕） u32 tempdat1[2]; // 自定义状态1 s32 spindleAngle; // 主轴角度 u32 traverseState; // 机头板遍历状态 u32 workTimer; // 工作时长 u32 showSta; // bit0是平绣ZP主轴是否在位,0是在位，1是不在位 u32 UThreadBkSta; // 面线断线状态，每一位对应一个机头 u32 DThreadBkSta; // 底线断线状态，每一位对应一个机头 u32 tempdat2; // 自定义状态2 // 20 s32 btrdPics; // 底线片数计数 s32 btrdLength; // 底线长度计数 // 22 u32 colorIdx; // 色序编码 s32 needleIdx; // 针位号 // 24 u32 potval; //电位器值 u32 tempdat3; // 提升电机档位值或松紧线位置 // 26 //u32 laserIntensity; // 激光强度 u32 iterationsNum; // 反复绣，当前反复次数 // 27 s32 workableTimer; // 可工作时间计数器（分钟） u32 needleNum; // 缝纫针数 //29 u32 UThreadBkSta1[32-29]; u32 tempdat4[8]; u32 tempdat5[8]; u32 tempdat6[8]; u32 tempdat7[8]; } __attribute__ ((packed)) MCStatus; //机器状态 #define WORK_STA_ENTIME 0x00000001 // 允许时限 #define WORK_STA_ENSTATE 0x00000002 // 允许状态 #define WORK_STA_WKAUTO 0x00000004 // 工作状态，手动自动 #define WORK_STA_KEYEN 0x00000008 // 钥匙开关状态 #define WORK_STA_FILEOK 0x00000010 // 文件接收标志。= 0，初始状态。= 1，收到了文件 #define WORK_STA_PARAOK 0x00000020 // 参数接收标志。= 0，初始状态。= 1，收到了参数 #define WORK_STA_BUSY 0x00000040 // 正在忙标志。= 0，空闲（可以接收文件和参数）。= 1，忙中（不会接收文件和参数） #define WORK_STA_FEED 0x00000080 // 上料状态。=0，手动上料状态; =1，自动上料状态 #define WORK_STA_NEW_PARA 0x00000100 // 参数更新标志。 =1，下位机更新了参数。上位机需要读取下位机的参数文件并更新 #define WORK_STA_SIMULATE 0x00000200 // 模拟工作标志。 =1，机器处于模拟工作 #define WORK_STA_EN_SCAN 0x00000400 // 扫码允许。 =1，允许扫码状态 #define WORK_STA_EN_PHOTO 0x00000800 // 拍照允许。 =1，允许拍照状态 #define WORK_STA_WORKING 0x00001000 // 工作标志。= 1，工作中 //通用错误 #define ERR_NONE 0x0000 // 没有错误 #define ERR_NO_AIR 0x0002 // 气压不足 #define ERR_NOT_SAFE 0x0003 // 安全区域介入 #define ERR_EXPIRATION 0x0004 // 使用时限已到 #define ERR_DRIVER 0x0005 // 驱动器报警 #define ERR_FILL_DATA 0x0006 // 填充数据错误 #define ERR_NOT_ALLOWED 0x0007 // 不允许工作状态 #define ERR_CTRL_ERR 0x0008 // 控制错误 #define ERR_FPGA_ERR 0x0009 // 运动控制芯片版本错误 #define ERR_BUTTON_NOUP 0x000A // 等待按钮抬起超时 #define ERR_FPGA_RESET 0x000B // FPGA复位错误 #define ERR_NO_READY 0x000C // 外设未就绪 #define ERR_NO_SEND_ERR 0x000D // 传输数据错误 #define ERR_EDTION_ERR 0x000E // 程序版本错误 #define ERR_WORK_DONE 0x000F // 完成产量 #define ERR_LMT_POSITIVE 0x0010 // 正向限位 #define ERR_LMT_NEGATIVE 0x0011 // 反向限位 #define ERR_RUN_ALM 0x0012 // 运动报警 #define ERR_RUN_LIMIT 0x0013 // 运动限位 #define ERR_RUN_EMS 0x0014 // 运动急停 #define ERR_MV_PARA 0x0015 // 运动参数错误 #define ERR_MC_PARA 0x0016 // 机器参数错误 #define ERR_IN_PARA 0x0017 // 输入参数错误 #define ERR_NOT_WORKSTA 0x001A // 不能工作状态 #define ERR_NOT_MOVESTA 0x001B // 禁止移框状态 #define ERR_MTZ_RIGHT 0x001F // 归零成功 #define ERR_MTZ_ERROR 0x0020 // 归零错误 #define ERR_COOR_SYSTM 0x0021 // 坐标系统错误 #define ERR_OUT_RANGE 0x0022 // 目标位置越界 #define ERR_X_LIT_POSI 0x0023 // X正向限位 #define ERR_X_LIT_NEGA 0x0024 // X反向限位 #define ERR_Y_LIT_POSI 0x0025 // Y正向限位 #define ERR_Y_LIT_NEGA 0x0026 // Y反向限位 #define ERR_ALM_WATERTANK 0x002A // 水箱报警 #define ERR_ALM_COVEROPEN 0x002B // 开盖报警 #define ERR_LIGHTCURTAINS1 0x002C // 光幕1介入 #define ERR_LIGHTCURTAINS2 0x002D // 光幕2介入 #define ERR_AIR_POWER 0x002E // 气压不足 #define ERR_NO_DATA 0x0040 // 无数据 #define ERR_DATA_ERROR 0x0041 // 数据错误 #define ERR_GRAPH_OUT_RANGE 0x0042 // 图形超出范围 #define ERR_MS_NOT_ZERO 0x0050 // 主轴不在零位 #define ERR_HK_NOT_ZERO 0x0051 // 旋梭不在零位 #define ERR_MS_NOT_SYNC 0x0052 // 针梭不同步 #define ERR_RO_NOT_SYNC 0x0053 // 旋转不同步 #define ERR_CUTTER_NOT_POS 0x0054 // 剪刀不在回位 #define ERR_HEAD_NOT_HIGH 0x0055 // 机头不在高位 #define ERR_HEAD_NOT_LOW 0x0056 // 机头不在低位 #define ERR_LIGHTCURTAINS 0x0057 // 光幕介入 #define ERR_UPER_TBREAK 0x0058 // 面线断线 #define ERR_BOBBIN_TBREAK 0x0059 // 底线断线 #define ERR_NEEDLE_NOT_HIGH 0x005A // 机针不在高位 #define ERR_SEND_N1CMD_TIMOUT 0x005B // 发送主轴命令超时 #define ERR_SEND_N1CMD_FAIL 0x005C // 发送主轴命令失败 #define ERR_TRANS_TIMEOUT 0x005D // 执行命令超时 #define ERR_NOT_AT_POS 0x005E // 模版不到位 #define ERR_LIFT_TIMEOUT 0x005F // 机头升降超时 #define ERR_HEAD_NOT_SAFE 0x0060 // 机头不在安全区域 #define ERR_HD1_ND_NOT_ZERO 0x0061 // 机头1针不在零位 #define ERR_HD1_CUTTER_NOT_POS 0x0071 // 机头1剪刀不在回位 #define ERR_R_LIT_POSI 0x0081 // 旋转正向限位 #define ERR_R_LIT_NEGA 0x0082 // 旋转反向限位 #define ERR_XY_NOT_WP 0x0085 // XY不在工作位置 #define ERR_HEAD_NOT_POS 0x0086 // 机头不到位 #define ERR_TO_ZERO_TIMOUT 0x008E // 等待运动结束超时 #define ERR_MOVE_POS_ERR 0x008F // 移动位置错误 #define ERR_FOOT_POS 0x0093 // 压脚位置错误 #define ERR_FOOT_OUT_RANGE 0x0094 // 压脚电机位置越界 #define ERR_LIFT_OUT_RANGE 0x0095 // 机头升降位置越界 #define ERR_ROT_OUT_RANGE 0x0096 // 旋转位置越界 #define ERR_ROT_ECD_ERROR 0x0097 // 旋转编码器错误 #define ERR_LIFT_ULIMIT 0x0098 // 机头升降上限位 #define ERR_LIFT_DLIMIT 0x0099 // 机头升降下限位 #define ERR_LIFT_SYNC_ERR 0x009A // 机头升降同步错误 #define ERR_NOTIN_SAFE_AREA 0x009E // 机头不在安全区域 #define ERR_BUS_ERR 0x00AD // 总线错误 #define ERR_CHANGE_BOBBIN 0x00F0 // 更换梭芯 #define ERR_CHANGE_BOBBIN_A 0x00F1 // 更换梭芯A #define ERR_CHANGE_BOBBIN_B 0x00F2 // 更换梭芯B #define ERR_CHANGE_BOBBIN_STA 0x00F3 // 机器处于更换梭芯状态 #define ERR_WORK_HEAD 0x00D6 // 工作机头错误 #define ERR_CHANGE_SHUT 0x00D7 // 换梭异常 // 设置机器状态 /* 工作流程 1. 上位机发送命令 UCMD_SET_MC_STATUS, 命令结构定义如下： |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| | 数据识别序列 | 数据内容 | 校验字 | |-------------------|-----------------------------------------------------------------------|-----------| | B0 B1 B2 B3 | B4 B5 | B6 B7 | B8 B9 | B10 B11 B12 B13 | B14 B15 | |-------------------|--------------------|------------------|-----------|-------------------|-----------| | 固定序列如下 | 数据包ID | 状态码 | 参数 | 保留 | B4--B13的 | | |--------------------|------------------|-----------|-------------------| | | 'F','L','D','P' | UCMD_SET_MC_STATUS | | | | 16位CRC | |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| |-------------------------------------------------------------------------------------------------------| 2. 下位机收到命令后，根据状态码设置相关状态。 */ // 状态码定义如下-设置 #define MC_STA_CLENA_ERR 0x0000 // 清除错误 #define MC_STA_EN_WORK 0x0001 // 允许工作(状态) #define MC_STA_DIS_WORK 0x0002 // 禁止工作(状态) #define MC_STA_EN_TIME 0x0003 // 允许工作(时间) #define MC_STA_DIS_TIME 0x0004 // 禁止工作(时间) #define MC_CLEAN_COUNT 0x0005 // 产量计数清零 #define MC_STA_MANUAL 0x0006 // 手动工作状态 #define MC_STA_AUTO 0x0007 // 自动工作状态 #define MC_FILE_SWITCH 0x0008 // 文件切换 #define MC_INVALID_FILE 0x0009 // 文件失效命令 #define MC_CLEAN_PARA_REF 0x000A // 清除刷新参数标志 #define MC_SET_TO_NORMAL 0x000B // 设置为正常工作状态 #define MC_SET_TO_SIMULATE 0x000C // 设置为模拟工作状态 #define MC_SET_ERR_STA 0x000D // 设置为错误状态（报错） #define MC_CLEAN_FIDX 0x000F // 索引复位 #define MC_CLEAN_BOBBIN 0x0010 // 底线计数复位 #define MC_SET_ENTRY_SCAN_SENSOR 0x0011 // 设置为 进入 扫描传感器状态 #define MC_SET_EXIT_SCAN_SENSOR 0x0012 // 设置为 退出 扫描传感器状态 #define MC_SET_ENTER_TEST_OUTPUT 0x0013 // 设置为 进入 测试输出状态 #define MC_SET_EXIT_TEST_OUTPUT 0x0014 // 设置为 退出 测试输出状态 #define MC_STA_EXIT_THREADBK 0x0024 // 退出断线测试 #define STA_NORMAL_STOP 0x0100 // 正常停止 #define STA_MTZ_SUCCESS 0x0101 // 归零成功 #define STA_WORK_PAUSE 0x0102 // 工作暂停 #define STA_WORK_OVER 0x0103 // 工作结束 #define STA_WORK_FINISH 0x0104 // 工作完成 #define STA_WORK_DONE 0x0105 // 完成产量 #define STA_EXEC_SUCCESS 0x0106 // 执行成功 #define STA_EXEC_FAILED 0x0107 // 执行失败 #define STA_WAIT_FILE 0x0108 // 等待文件 #define STA_CHANGE_BOBBIN 0x0109 // 更换梭芯 #define STA_PROCESS_FINISH 0x010A // 执行完成 #define STA_PROCESS_RUNNING 0x010B // 执行过程中 #define STA_LINE_TBREAK 0x0152 // 断线停止 typedef struct { u32 buf[PARA_NUM]; } __attribute__ ((packed)) ParaStruct; // 参数类型定义 #define SEW_MCPARA_MACH 0 // 缝纫机器参数 #define SEW_MCPARA_WORK 1 // 缝纫工作参数 #define SEW_MCPARA_DEF_MC 2 // 出厂默认机器配置参数（读取有效） #define SEW_MCPARA_DEF_WK 3 // 出厂默认机器工作参数（读取有效） #define SEW_REVMCPARA_MACH 0x07 // 预留机器配置参数 #define SEW_REVMCPARA_WORK 0x08 // 预留机器工作参数 #define SEW_MCPARA_EX1 0x20 // 机器扩展参数1 #define SEW_MCPARA_EX2 0x21 // 机器扩展参数2 // 缝纫机器参数 typedef struct { // 0 u32 machineType; // 机器类型 u32 productType; // 产品类型 u32 headNumbers; // 机头个数 u32 needleNumbers; // 每头机针个数 // 4 u32 rev0[10-0]; // 10 u32 xConfig; // x配置 u32 yConfig; // y配置 u32 x2Config; // x2配置 u32 y2Config; // y2配置 // config.0, = 0, 无该轴; = 1, 有该轴; // config.1, = 0, 单电机驱动; = 1, 双电机驱动; // config.2, = 0, 坐标系统为正; = 1, 坐标系统为反; // config.3, = 0, 移动对象为机头 = 1, 移动对象为框; // config.4, = 0, 没有零位传感器; = 1, 有零位传感器; // config.5, = 0, 没有降速传感器; = 1, 有降速传感器; // config.6, = 0, 没有正向限位传感器; = 1, 有正向限位传感器; // config.7, = 0, 没有负向限位传感器; = 1, 有负向限位传感器; // config.8, = 0, 向负方向找零位传感器; = 1, 向正方向找零位传感器; // config.9, = 0, 零位单独起作用; = 1, 零位和降速一起起作用; u32 mConfig; // 缝纫主轴配置 // config.0, = 0, 无该轴; = 1, 有该轴; // config.1, = 0, 针梭一体; = 1, 针梭分离（双电机）; u32 uConfig; // 升降电机配置 // config.0, = 0, 无该轴; = 1, 有该轴; u32 fConfig; // 压脚电机配置 // config.0, = 0, 无该轴; = 1, 有该轴; u32 rConfig; // 旋转电机配置 // config.0, = 0, 无该轴; = 1, 有该轴; // config.1, = 0, 单电机驱动; = 1, 双电机驱动; // config.2, = 0, 坐标系统为正; = 1, 坐标系统为反; // config.3, = 0, 转动对象为机头 = 1, 转动对象为框; // config.4, = 0, 无旋转范围限制 = 1, 有旋转范围限制; // 18 u32 cutDTrdDev; // 下剪刀驱动装置选择, 0, 无下剪线装置; 1, 气缸; 2, 交流电机; 3, 步进电机; 4, 电磁铁 u32 cutDTrdMode; // 下剪线模式选择, 0, 静态剪线; 1, 动态剪线; 2, 凸轮剪线; 3, 凸轮分别剪线 u32 cutUTrdDev; // 上剪刀驱动装置选择, 0, 无上剪线装置; 1, 气缸; // 21 u32 utbdDev; // 面线断线检测装置选择; 0, 无装置; 1, 挑线簧; 2, 电子断线器; u32 dtbdDev; // 底线断线检测装置选择; 0, 无装置, 1, 光栅轮; 2, 磁编码器; u32 tbdMode; // 断线检测模式选择; 0, 直接检测; 1, 外围板检测; // 24 u32 hookTrdDev; // 勾面线装置选择, 0, 无勾面线装置; 1, 气缸; 2, 电磁铁 u32 looseTrdDev; // 松面线装置选择, 0, 无松线装置; 1, 气缸; 2, 电磁铁 u32 pullTrdDev; // 拉面线装置选择, 0, 无拉面线装置; 1, 气缸; u32 pushTrdDev; // 扣底线装置选择, 0, 无扣底线装置; 1, 气缸; 2, 电磁铁 u32 looseTrdDev2; // 第二松面线装置选择, 0, 无松线装置; 1, 气缸; 2, 电磁铁 u32 templateId; // 模版识别装置, 0, 无识别装置; 1, 条形码; 2, 编码孔 // 30 u32 hookFaceTo; // 旋梭面对方向, 0, 向前; 1, 向左; 2, 向右; 3, 向上 // 31 u32 templateDect; // 模版检测装置, 0, 无检测装置; 1, 检测 u32 rev1[50-32]; // 50 // 位置，尺寸 s32 xSensorPos; // X框传感器坐标，单位 0.01mm s32 ySensorPos; // Y框传感器坐标，单位 0.01mm s32 mStopAng; // 主轴停车传感器角度，单位 0.01度 s32 uSensorPos; // 升降传感器坐标，单位 0.01mm s32 fSensorPos; // 压脚传感器坐标，单位 0.01mm s32 rSensorAng; // 旋转传感器角度，单位 0.01度 // 56 s32 mHkSensorAng; // 主轴勾线传感器角度，单位 0.01度 // 57 s32 pStopAng; // 冲头停车角度，单位 0.01度 // 58 s32 cStopAng; // 裁刀主轴停车角度 // 59 s32 x2SensorPos; // X2框传感器坐标，单位 0.01mm s32 y2SensorPos; // Y2框传感器坐标，单位 0.01mm s32 plSensorPos; // 拉料电机传感器坐标，单位 0.01mm // 62 s32 mJogSensorAng; // 主轴点动停车角度，单位 0.01度 s32 emStopAng; // 平绣主轴停车角度，单位 0.01度 // 64 u32 rev2[70-64]; // 70 s32 xNegaBorder; // x可移动区域负边界(X-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 xPosiBorder; // x可移动区域正边界(X+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 yNegaBorder; // y可移动区域负边界(Y-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 yPosiBorder; // y可移动区域正边界(Y+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm // 74 s32 headudUper; // 机头升降可移动上边界，单位0.01mm s32 headudLower; // 机头升降可移动下边界，单位0.01mm // 76 s32 footudUper; // 压脚升降可移动上边界，单位0.01mm s32 footudLower; // 压脚升降可移动下边界，单位0.01mm u32 fppmmNumerator; // 电机压脚脉冲当量分子 u32 fppmmDenominator; // 电机压脚脉冲当量分母 // 80 s32 rLimitAnglePosi; // 旋转范围正向限制角度，单位 0.01度 s32 rLimitAngleNega; // 旋转范围正向限制角度，单位 0.01度 // 82 s32 punchOffsetX; // 冲孔机头偏移X, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 punchOffsetY; // 冲孔机头偏移Y, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 sewingAreaXN; // x可缝纫区域负边界(X-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 sewingAreaXP; // x可缝纫区域正边界(X+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 sewingAreaYN; // y可缝纫区域负边界(Y-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 sewingAreaYP; // y可缝纫区域正边界(Y+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 punchAreaXN; // x可冲孔区域负边界(X-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 punchAreaXP; // x可冲孔区域正边界(X+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 punchAreaYN; // y可冲孔区域负边界(Y-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 punchAreaYP; // y可冲孔区域正边界(Y+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 sewingROffsetX; // 缝纫右机头偏移X, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 sewingROffsetY; // 缝纫右机头偏移Y, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 cutterOffsetX; // 切刀机头偏移X, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 cutterOffsetY; // 切刀机头偏移Y, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 cuttingAreaXN; // x可裁切区域负边界(X-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 cuttingAreaXP; // x可裁切区域正边界(X+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 cuttingAreaYN; // y可裁切区域负边界(Y-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 cuttingAreaYP; // y可裁切区域正边界(Y+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm // u32 rev3[100-100]; // 100 // 速度参数 u32 xymvstspSpd; // xy启动停止速度, 范围 1--100，单位mm/s，默认 10 u32 xymvzSpd; // xy归零运行速度, 范围 1--100，单位mm/s，默认 100 u32 xymvlSpd; // xy空走运行速度, 范围 1--1000，单位mm/s，默认 300 u32 xymvSAdd; // xy行走加速度, 范围 1--10000，单位mm/s2，默认 1000 u32 xymvbrkAdd; // xy刹车加速度 1--10000，单位mm/s2，默认 10000 u32 xymvhSpd1; // xy手动移动速度1, 范围 1--1000，单位mm/s，默认 10 u32 xymvhSpd2; // xy手动移动速度2, 范围 1--1000，单位mm/s，默认 100 u32 xymvhSpd3; // xy手动移动速度3, 范围 1--1000，单位mm/s，默认 300 u32 xymaxSpd; // xy最高移动速度, 范围 1--1000，单位mm/s，默认 300 // 109 u32 msrstspRpm; // 主轴启动停止转速, 范围 1--300，单位r/min，默认 100 u32 mstzRpm; // 主轴归零转速, 范围 1--3000，单位r/min，默认 120 u32 msrunRpm; // 主轴运转转速, 范围 1--3000，单位r/min，默认 300 u32 msrAddRpss; // 主轴运转加速度, 范围 1--100，单位r/ss，默认 50 u32 msrbrkAdd; // 主轴刹车加速度, 范围 1--100，单位r/ss，默认 100 u32 msHightRpm; // 主轴缝纫最高转速, 范围 1--3000，单位r/min，默认 3000 // 115 u32 ustspSpd; // 机头升降起停速度, 范围 1--250，单位mm/s，默认 10 u32 umvtzSpd; // 机头升降归零速度, 范围 1--250，单位mm/s，默认 50 u32 umoveSpd; // 机头升降行走速度, 范围 1--250，单位mm/s，默认 200 u32 uliftAdd; // 机头升降行走加速度, 1--10000，单位mm/s2，默认 500 u32 uBrkAdd; // 机头升降刹车加速度, 1--10000，单位mm/s2，默认 1000 // 120 u32 fstspSpd; // 压脚升降起停速度, 范围 1--100，单位mm/s，默认 10 u32 fmvtzSpd; // 压脚升降归零速度, 范围 1--100，单位mm/s，默认 30 u32 fmoveSpd; // 压脚升降行走速度, 范围 1--100，单位mm/s，默认 100 u32 fliftAdd; // 压脚升降行走加速度, 1--10000，单位mm/s2，默认 500 u32 fBrkAdd; // 压脚升降刹车加速度, 1--10000，单位mm/s2，默认 1000 // 125 u32 rotstspDps; // 机头旋转启动停止速度, 范围 1--720, 单位 deg/s(度/秒)，默认 10 u32 rottzDps; // 机头旋转归零速度, 1--720, 单位 deg/s(度/秒)，默认 50 u32 rotrunDps; // 机头旋转运转速度, 范围 1--720, 单位 deg/s(度/秒)，默认 360 u32 rotAddDpss; // 机头旋转运动加速度, 范围 1--10000, 单位 deg/s(度/秒方)，默认 500 u32 rotBrkDpss; // 机头旋转刹车加速度, 范围 1--10000, 单位 deg/s(度/秒方)，默认 5000 u32 rotmaxDps; // 机头旋转最高速度, 范围 1--720，单位 deg/s，默认 720 // 131 u32 minDrawSpd; // 最小画笔绘画速度, 范围 1--100，单位mm/s，默认 10 u32 maxDrawSpd; // 最大画笔绘画速度, 范围 1--1200，单位mm/s，默认 1000 u32 drawAdd; // 画笔绘画加速度, 范围 1--4000，单位mm/s2，默认 500 u32 drawSlowAngle; // 画笔绘画降速最小偏差角度，范围 0--18000，单位 0.01度，默认 3000 // 135 u32 rev4[150-135]; // 150 s32 embOffsetX; // 平绣机头偏移X, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 embOffsetY; // 平绣机头偏移Y, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 embAreaXN; // 平绣x可绣花区域负边界(X-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 embAreaXP; // 平绣x可绣花区域正边界(X+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 embAreaYN; // 平绣y可绣花区域负边界(Y-), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 embAreaYP; // 平绣y可绣花区域正边界(Y+), 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm // 156 u32 rev5[200-156]; // 200 s32 penOffsetX; // 画笔偏移X, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 penOffsetY; // 画笔偏移Y, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 PressOffsetX; // 压枣偏移X, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm s32 PressOffsetY; // 压枣偏移Y, 范围 -2147483648--2147483647，单位0.01mm // 204 u32 EncoderMolecule; // 编码器系数分子, 范围 1--100000，单位 无 u32 EncoderDeno; // 编码器系数分母, 范围 1--100000，单位 无 u32 ZeroCutDistance; // 零切距离, 范围 1--500000，单位 0.01mm u32 FeedClothDev; // 进料装置选择, 0, 无进料装置; 1, 有进料装置 u32 CrossCutDev; // 横切装置选择, 0, 无横切装置; 1, 有横切装置 u32 ClipClothDev; // 夹布装置选择, 0, 无夹布装置; 1, 有夹布装置 u32 TensionDev; // 张紧装置选择, 0, 无张紧装置; 1, 有张紧装置 u32 SideCutDev; // 边切装置选择, 0, 无边切装置; 1, 有边切装置 // 212 u32 rev6[256-212]; } __attribute__ ((packed)) SewingMcPara; // 缝纫工作参数 typedef struct { // 0 u32 msWorkRpm; // 主轴缝纫工作转速, 范围 1--3000，单位r/min，默认 2000 u32 mscutRpm; // 主轴剪线转速, 范围 1--500，单位r/min，默认 120 u32 msRevRpm; // 主轴回针转速, 范围 1--500，单位r/min，默认 200 u32 msStSlowRpm; // 主轴启动慢动转速, 范围 1--500，单位r/min，默认 200 u32 msBackEquRpm; // 倒车等效主轴转速,, 范围 1--3000，单位r/min，默认 1000 // 5 u32 sewMoveType; // 缝纫动框方式, 位图 // bit0 = 0, xy连续动框; bit = 1, xy间歇式动框; // bit1 = 0, xy间歇式脉冲无加减速; bit1 = 1, xy间歇式脉冲正弦加减速; // bit2 = 0, 机头连续旋转; bit2 = 1, 机头间歇式旋转; // bit3 = 0, 机头间歇式脉冲无加减速; bit3 = 1, 间歇式脉冲正弦加减速; u32 sewMoveStAng; // 缝纫动框起始角度, 0--36000, 单位 0.01度，默认 28000 u32 sewMoveCtnAng;// 缝纫动框持续角度, 0--36000, 单位 0.01度，默认 15000 // 8 u32 stSlowNum; // 起针慢动针数, 0--10，单位 针, ，默认 3 u32 actionWhenStart; // 起针动作允许; 位图选择, 0, 不允许; 1, 允许; bit0, 松线允许; bit1, 顶线允许; bit2, 夹线允许; // 10 u32 cutTrdEn; // 剪线允许; 0, 不剪线; 1, 自动剪线; 2, 数据剪线 ，默认1 u32 cutTrdDivAngle; // 剪线分线角度，0--36000, 单位 0.01度，默认 20000 u32 cutTrdEndAngle; // 剪线完成角度，0--36000, 单位 0.01度，默认 6000 u32 actionWhenCut; // 剪线时动作允许, 位图选择, bit0, 松线允许; bit1, 拉线允许; bit2, 夹线允许; // 14 u32 tbdNumber; // 断线检测针数; 0, 不检测断线; 其他, 断线信号连续针数，默认3 u32 tbdAngle; // 断线检测主轴角度，0--36000, 单位 0.01度，默认 3000 // 16 u32 changeBobbinMode; // 换梭芯提醒功能, 0, 不启用该功能; 1, 按长度计数延迟提醒; 2, 按片数计数; 3, 按长度立刻提醒; 默认0 u32 changeBobbinLength; // 底线长度, 单位 0.01mm，默认 10000000 u32 cblenFixed; // 每针底线修正量, 单位 0.01mm，默认 0 u32 changeBobbinNums; // 换梭片数计数, 单位 次，默认 0 // 20 u32 oilMode; // 加油方式选择, 0, 不加油; 1, 按工作时间间歇加油; 2, 按工作针数间歇加油; 3, 持续不停加油，默认0 u32 addOilGapStitch; // 加油针数间隔, 单位针, 加油方式为按针数加油时有用，默认 10000 u32 addOilGapTime; // 加油时间间隔, 单位秒, 加油方式为按工作时间加油时有用; u32 addOilTime; // 加油持续时长, 单位秒, // 24 u32 finishStopSel; // 完成后停车位置选择, 0, 当前位置; 1，起点，2，定位点，3，上料点; 4，偏移点 // 25 u32 offsetEn; // 偏移点坐标有效标志; 0, 无效; 1, x有效; 2, y有效; 3, xy同时有效 s32 offsetX; s32 offsetY; // 偏移点坐标 // 28 u32 fixPosEn; // 穿线点坐标有效标志; 0, 无效; 1, x有效; 2, y有效; 3, xy同时有效 s32 fixPosX; s32 fixPosY; // 穿线点坐标 // 31 s32 headLowPos; // 机头升降低位高度 s32 headHighPos; // 机头升降高位高度 // 33 u32 expectedOutput; // 产量预设 // 34 u32 lightingBrightness; // 照明亮度，0--255; 默认128 // 35 u32 delayAfterFrameClose; // 气框关闭后延时, 0--2000, 单位ms, 默认500 // 36 u32 msAddRpss; // 缝纫加速度, 1--100, 单位r/ss , 默认5 // 37 u32 cutXYMovement; // 剪线动框位移, 1--1000, 单位0.01mm, 默认500 // 38 u32 sewingBlowEn; // 缝纫吹气允许, 0, 不允许; 1, 允许 u32 punchBlowEn; // 冲孔吹气允许, 0, 不允许; 1, 允许 u32 cleanerCloseDelay; // 吸尘器关闭延时，单位秒 // 41 u32 pmWorkRpm; // 冲孔主轴工作转速, 范围 1--3000，单位r/min，默认 2000 u32 pmAddRpss; // 冲孔加速度, 1--100, 单位r/ss , 默认20 u32 pmMoveType; // 冲孔动框方式, 位图 // bit0 = 0, xy连续动框; bit = 1, xy间歇式动框; // bit1 = 0, xy间歇式脉冲无加减速; bit1 = 1, xy间歇式脉冲正弦加减速; u32 pmMoveStAng; // 冲孔动框起始角度, 0--36000, 单位 0.01度，默认 24000 u32 pmMoveCtnAng; // 冲孔动框持续角度, 0--36000, 单位 0.01度，默认 15000 // 46 u32 liftHeadWhenSewing; // 缝纫间越框机头升降, 0, 不允许; 1, 允许 u32 liftHeadWhenPunch; // 冲孔间越框机头升降, 0, 不允许; 1, 允许 // 48 u32 actionWhenMove; // 移框时动作选择; 位图选择, 0, 不允许; 1, 允许; bit0, 松线允许; bit2, 夹线允许; // 49 u32 softwareLimit; // 软件限位; 位图选择, 0, 不允许; 1, 允许; bit0, xy移动; bit1, 缝纫头升降限制; bit2, 冲孔头升降限制; bit3, 裁刀机头升降限制 // 50 s32 changeBobbinAng; // 换梭旋转机头角度, 0--36000, 单位 0.01度，默认 18000 u32 rotMoveCtnAng; // 旋转持续角度, 0--36000, 单z位 0.01度，默认 36000 // 52 u32 hookThreadNum; // 面线勾线针数，1--5，单位 针，默认1 u32 sewFootHeight; // 缝纫工作时压脚高度，单位 0.01mm u32 simuHeadHeight; // 模拟工作时机头高度，单位 0.01mm // 55 u32 cutterWorkRpm; // 切刀工作转速, 范围 1--3000，单位r/min，默认 1200 u32 cutterAddRpss; // 切刀加速度, 1--100, 单位r/ss , 默认20 // 57 u32 cutMoveDir; // 剪线动框方向, 0, 不动框; 1, 向左; 2, 向前; 3, 向右; 4, 向后 // 58 u32 pressKnotHigh; // 压枣升降行程，单位 0.01mm // 59 u32 msCornerRpm; // 主轴拐角转速, 范围 1--3000，单位r/min，默认 1000 u32 slowAngle; // 降速最小偏差角度，单位度，范围0--180,默认 180 // 61 u32 rev2[100-61]; // 100 u32 workHeadSel; // 工作机头选择，位图选择，共支持32个机头; 0, 不允许工作; 1, 允许工作; bit0 第一个机头, bit1, 第二个机头...... u32 safetyEn; // 安全输入允许，位图选择，0, 不允许; 1, 允许; bit0 光幕; bit1, 气压; bit2 上电信号 u32 autoFrameEn; // 自动气框允许，0, 不允许; 1, 允许; u32 autoFrameDelay; // 自动气框闭合延时，单位ms u32 sewoffsetAsCmd; // 线迹偏移功能，0, 不允许; 1, 允许; u32 autoworkstart; // 循环工作功能，0, 不允许; 1, 允许; u32 workHeadSelR; // 右工作机头选择，位图选择，共支持32个机头; 0, 不允许工作; 1, 允许工作; bit0 第一个机头, bit1, 第二个机头...... u32 PullingPos; // 拉料电机拉料位置，单位 0.01mm u32 pullingLength; // 拉料长度，单位 0.01mm u32 cuttingLength; // 裁切长度，单位 0.01mm // 110 u32 addOilHookTime; // 梭加油持续时长, 单位秒, (针梭独立加油时有效) u32 clampingForce1; // 夹线力度1: 0~100 % u32 clampingForce2; // 夹线力度2: 0~100 % u32 clampingForce3; // 夹线力度3: 0~100 % u32 clampingForce4; // 夹线力度4: 0~100 % // 115 u32 emWorkRpm; // 平绣主轴工作转速, 范围 1--3000，单位r/min，默认 1000 u32 emAddRpss; // 平绣加速度, 1--100, 单位r/ss , 默认5 u32 emMoveType; // 平绣动框方式, 位图 // bit0 = 0, xy连续动框; bit = 1, xy间歇式动框; // bit1 = 0, xy间歇式脉冲无加减速; bit1 = 1, xy间歇式脉冲正弦加减速; u32 emMoveStAng; // 平绣动框起始角度, 0--36000, 单位 0.01度，默认 24000 u32 emMoveCtnAng; // 平绣动框持续角度, 0--36000, 单位 0.01度，默认 20000 // 120 u32 rev3[150-120]; // 150 u32 rev4[200-150]; // 200 u32 rev5[256-200]; } __attribute__ ((packed)) SewingWkPara; //回复的定义 #define REV_TYPE_ONCE 0 // 单次回复；下位机收到命令后发送一次回复数据 #define REV_TYPE_BEGIN 1 // 多次回复；下位机收到命令后，会主动开始发送回复数据，直到被其他命令打断。 // 传感信号位定义，传感器信号位图和传感器信号的位定义相同 typedef struct { // 0 u8 bitmap[1024]; } __attribute__ ((packed)) SensorsBitmap; // 传输文件类型 #define FILE_TYPE_DAT 0x00 // 数据文件 #define FILE_TYPE_PGM 0x02 // 升级文件 // 文件传输控制结构 #define LEN_RSV_BMP MAX_EXDP_LEN // 位图大小 #define MAX_FILE_SIZE (LEN_RSV_BMP*MAX_EXDP_LEN*16) // 最大文件字节数 按位图大小设定 typedef struct { int transphase; int filetransing; int waitcount; u8 transActive; // 传输结构有效 u8 transflag; // 接收进度标志 = 0, 接收未开始; = 1, 正在接收; = 2，接收完成。 u8 fileType; // 文件类型 u8 fileIdx; // 为文件编号，最多支持16个文件 u16 fileId; // 文件ID u16 packetSize; // 包的大小 u32 packetNum; // 包的个数 DataDs16FileHead * pFileHead; AppFileHead * pAppHead; u8 * pDatBuff; u16 lenBmp; // 位图有效长度 u8 rsvBitmap[LEN_RSV_BMP]; // 文件接收进度标志位图 }FileTransCtrl; // 传输有效标志定义 #define TRANS_NONE 0x00 // 无效 #define TRANS_ACTIVE 0x5A // 有效 // 传输结果代码定义 #define TRANS_NOT_BEG 0x00 // 没有收到启动命令 #define TRANS_READY 0x01 // 准备好接收 #define TRANS_DOING 0x02 // 正在接收 #define TRANS_DONE 0x03 // 接收完成 #define TRANS_REQUEST 0x04 // 请求传输模式 // 控制动作定义 #define MOTO_TO_ZERO 0x0001 // 电机归零（辅助调试的功能，无安全保护和逻辑关系） #define MOVE_BY_HAND 0x0002 // 电机手动移动（辅助调试的功能，无安全保护和逻辑关系） #define OUTPUT_CTRL 0x0003 // 输出控制（辅助调试的功能，无安全保护和逻辑关系） #define MOTO_EN_CTRL 0x0004 // 电机使能控制（辅助调试的功能，无安全保护和逻辑关系） #define MANUAL_ACTION 0x0005 // 手动动作功能（日常使用功能，有安全保护和逻辑时序关系） #define TEST_OUTPUT 0x0006 // 测试输出OUTPUT端口(obj输出端口 1~26:主板output1~26 101~356:扩展板output1~256) #define TEST_THREADBK 0x0007// 测试断线检测 // 归零和手动移动和电机使能的 控制参数1 定义 #define MT_LX 0x0001 // X向移动电机 #define MT_LY 0x0002 // Y向移动电机 #define MT_LM 0x0003 // 主轴电机 #define MT_LN 0x0004 // 针电机 #define MT_LH 0x0005 // 梭电机 #define MT_LU 0x0006 // 升降电机 #define MT_ALLZ 0x0004 // 所有主轴 零位 #define MT_ALLG 0x0005 // 所有主轴 勾线 #define MT_ALLM 0x0006 // 所有主轴 点动 #define MT_LF 0x0007 // 压脚电机 #define MT_LR 0x0008 // 旋转电机 #define MT_LRU 0x0009 // 上旋转电机 #define MT_LRD 0x000A// 下旋转电机 #define CUT_THREAD 0x0001 // 手动剪线 #define ALL_MS_RUN 0x0002 // 所有主轴研车 #define ROTATE_ADJUST 0x0003 // 旋转校对 #define HEAD_LIFT_UP 0x0004 // 机头上升 #define HEAD_LIFT_DOWN 0x0005 // 机头下降 #define HEAD_LIFT_UPDW 0x0006 // 机头升降 #define MAINSHAFT_ADJUST 0x0007 // 针梭校对 #define SEWING_MS_RUN 0x0009 // 缝纫主轴研车 #define SEWING_MS_JOG 0x0084 // 缝纫机头点动 #define SEW_HEAD_LIFT 0x0012 // 缝纫机头升降（根据传感器状态确定上升还是下降） #define SEW_MS_RESET 0x0013 // 缝纫针梭复位（回到停车位） #define SEW_MS_TO_FIX 0x0014 // 缝纫针梭去穿线位（回到穿线位） #define SEW_LOCLIP_TRD 0x0015 // 松紧线（根据状态松线或紧线） #define XY_MOVE_LEFT 0x0016 // X左移 #define XY_MOVE_RIGHT 0x0017 // X右移 #define XY_MOVE_FRONT 0x0018 // Y前移 #define XY_MOVE_BACK 0x0019 // Y后移 #define MAKEUP_NOHEAD 0x0020 // 取消补缝 #define MAKEUP_HEAD1 0x0021 // 机头1补缝 #define MAKEUP_HEAD2 0x0022 // 机头2补缝 #define MAKEUP_HEAD3 0x0023 // 机头3补缝 #define MAKEUP_HEAD4 0x0024 // 机头4补缝 #define MAKEUP_HEAD5 0x0025 // 机头5补缝 #define XY_MOVE_STOP 0x001A // XY停止 #define SET_WORK_AREA 0x0001 // 设置可工作区域 手动控制功能,para2是机头 para3选X- X+ Y- Y+,分别对应1234 #define ALL_MOVE_STOP 0x0040 // 移动停止 #define AUTO_CHANGE_ONE_SHUT 0x0060 // 自动换一个梭 #define INSTALL_FIRST_BOBBIN 0x0061 // 安装第一个梭壳 #define SHUT_FROM_PLATE_TO_HEAD 0x0062 // 将旋梭从梭盘拿到机头 #define SHUT_FROM_HEAD_TO_PLATE 0x0063 // 将旋梭从机头拿到梭盘 #define SHUT_INTO_TAKE_PLATE 0x0065 // 进入换梭盘状态 #define SHUT_INTO_INDX_STA 0x0066 // 进入缝纫状态 #define HEAD_MOVING_MOTOR 0x0067 //机头移动电机 // 手动 控制参数2 定义 #define MT_MOVE_DIR_STOP 0x0000 // 停止转动 #define MT_MOVE_DIR_POSI 0x0001 // 正向移动（x向右，y向上，升降向上） #define MT_MOVE_DIR_NEGA 0x0002 // 反向移动（x向左，y向下，升降向下） #define MT_SERVO_ON 0x0001 // 电机使能开 #define MT_SERVO_OFF 0x0002 // 电机使能关 // 通用输出控制定义 // 输出控制参数1代码定义 #define OT_LOOSE_THREAD 0x0001 // 松紧线 #define OT_UCUTTER_LIFT 0x0002 // 上剪刀升降 #define OT_UCUT_THREAD 0x0003 // 上剪刀剪线 #define OT_DCUT_THREAD 0x0004 // 下剪刀剪线 #define OT_FRAME 0x0005 // 气框 #define OT_OIL 0x0006 // 加油 #define OT_LIGHT 0x0007 // 照明灯 #define OT_BIT_FOOT 0x0008 // 大压脚 #define OT_MID_FOOT 0x0009 // 中压脚 #define OT_PUSH_BTRD 0x000A// 扣底线 #define OT_STAND_BTRD 0x000B// 顶底线 #define OT_CLIP_UTRD 0x000C// 夹面线 #define OT_LOOSE_UTRD2 0x000D// 松紧线2 #define OT_SEW_LIFT 0x000E // 缝纫机头升降 #define OT_SEW_BLOW 0x0010 // 缝纫吹气 #define OT_HEAD_L_CLUTH 0x001A// 左机头主轴离合 #define OT_HEAD_R_CLUTH 0x001B// 右机头主轴离合 #define OT_CLIP_EXTEND 0x0024 // 勾线动作-伸出 #define OT_CLIP_EXTEND_R 0x0025 // 右机头勾线动作 #define OT_CLIP_OPEN 0x0026 // 勾线动作-开合 #define OT_PEN_DOWN 0x0028 // 画笔升降 #define OT_CHBOB_GRAB_OPEN 0x0070 // 换梭装置抓取 #define OT_CHBOB_SWAY_PUSH 0x0071 // 换梭装置摆动 #define OT_CHBOB_SPIN 0x0073 // 换梭装置旋转 #define OT_LASER_CTRL 0x00F0 // 激光控制 #define OT_LASER_BLOW 0x00F1 // 激光吹气 // 输出参数2 #define OT_STOP 0x0000 // 停止 #define UP_OPEN_ON 0x0001 // 上升、打开、放松、伸出 #define DOWN_CLOSE_OFF 0x0002 // 下降、关闭、加紧、收回 #define OT_ACTION 0x0003 // 动作 // 通用工作控制功能 #define WORK_START 0x0001 // 启动工作 #define WORK_PAUSE 0x0002 // 暂停工作 #define WORK_FINISH 0x0003 // 结束工作（流程复位） #define WORK_FIND_ZERO 0x0004 // 自动找零 #define WORK_GOTO_START 0x0005 // 回起点 #define WORK_GOTO_ANCHOR 0x0006 // 回定位点 #define WORK_GOTO_OFFSET 0x0007 // 回偏移点 #define WORK_CHECK_FRAME 0x0008 // 边框检查 #define WORK_CUT_FRAME 0x0009 // 边框切割 #define WORK_CUT_XLINE 0x000A // 手动断布 #define WORK_FAST_JUMP 0x000B // 快速进退 #define WORK_GOTO_WKPOS 0x000C // 回工作点 #define WORK_GOTO_FEEDT 0x000D // 回穿线点 #define WORK_GOTO_CHGBO 0x000E // 回换梭位 #define WORK_FEED_MOVE 0x000F // 进料退料 #define WORK_GOTO_FINISH 0x0011 // 回结束点 #define WORK_GOTO_ZERO 0x0012 // 回零点（框架归零） #define WORK_GOTO_GORNER 0x0013 // 回角点 #define WORK_MS_JOG 0x0013 // 主轴点动 #define WORK_FIX_MVFRAME 0x0017 // 定量移框 #define WORK_RPM_CHG 0x0020 // 速度改变 #define WORK_SIMULATION_FRAME 0x0026 // 空走边框 #define WORK_GOTO_FEED 0x0027 // 回上料点 #define WORK_SET_OFFSET 0x0028 // 定偏移点 #define WORK_SET_FEED 0x0029 // 定上料点 #define WORK_ACT_OIL 0x0050 // 工作中加油 #define AUTO_CHANGE_ONE_SHUT 0x0060 // 自动换一个梭 #define RESET_SHUT_COUNTER 0x0067 // 梭盘计数复位 // 启动工作的参数1定义 #define WKMD_NORMAL 1 // 正常 #define WKMD_SIMULATION 2 // 模拟（空走） #define WKMD_BACKWORD 3 // 回退 // 命令结构定义 typedef union { DataPacket packet; struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 toggle; u8 rev[6]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) getMcInfo; // UCMD_GET_MC_INFO 读取机器信息 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 toggle; u8 rev[6]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) getMcStatus; // UCMD_GET_MC_STATUS 读取机器状态 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 paraType; u16 paraId; u8 rev[4]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) getMcParas; // UCMD_GET_MC_PARAS 读取机器参数 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 fromObj; u32 begAddr; u16 rdSize; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) getMemData; // UCMD_GET_MEM_DATA 读取内存数据 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 backType; u8 rev[6]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) getSensors; // UCMD_GET_SENSORS 读取传感信号 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u8 fileType; u8 fileIdx; u8 rev[6]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) getFileInfo; // UCMD_GET_FILE_INFO 读取文件信息 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 fileId; u8 rev[6]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) getTransResult; // UCMD_GET_TRANS_RESULT 读取传输结果 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u8 rev[8]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) getSensorBmp; // UCMD_GET_SENSOR_BMP 读取传感信号 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u16 cfgItem; u8 rev[2]; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) setMcConfig; // UCMD_SET_MC_CONFIG 设置机器配置 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 staCode; u16 para; u8 rev[4]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) setMcStatus; // UCMD_SET_MC_STATUS 设置机器状态 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u16 paraType; u16 paraId; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) setParas; // UCMD_SET_MC_PARAS 设置下位机参数 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u8 setObj; u8 setWord; u32 setAddr; u16 setData; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) setMemData; // UCMD_SET_MEM_DATA 设置内存数据 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u8 fileType; u8 fileIdx; u16 fileId; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) setFileParas; // UCMD_SET_FILE_PARAS 设置文件参数 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u8 fileType; u8 fileIdx; u16 fileId; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) setExecProgress; // UCMD_SET_EXEC_PROGRESS 设置进度命令 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u8 rev[4]; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) setInstallment; // UCMD_SET_INSTALLMENT 设置分期密码 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u8 type; u32 time; u8 rev[3]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) setElapsedTime; // UCMD_SET_ELAPSED_TIME 设置经过的时间 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u8 id; u8 nodeType; u8 rev[6]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) setDefParas; // UCMD_SET_DEF_PARA 设置默认参数 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 actCode; u16 para1; u16 para2; u16 para3; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) actByhand; // UCMD_ACT_BYHAND 手动动作功能 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 workCode; u32 para1; u16 para2; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) mcWork; // UCMD_MC_WORK 机器工作命令 #pragma pack(1)//设定为1字节对齐 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; s32 posx; s32 posy; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) moveFrameTo; // UCMD_MOVE_TO 移动框架到位置命令 #pragma pack(1)//设定为1字节对齐 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u8 fileType; u8 fileIdx; u16 fileId; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) startTrans; // UCMD_START_TRANS 启动文件传输 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u16 pktIdx; u16 fileId; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) transFileData; // UCMD_TRANS_FILE_DATA 文件数据传输 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u32 fileIdxMap; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) setFilesList; // UCMD_SET_FILE_LIST 设置文件列表 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u8 rev[8]; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) getFilesList; // UCMD_GET_FILE_LIST 读取文件列表 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 upObj; u16 upFileID; u32 checksum; u16 crc; } __attribute__ ((packed)) mcUpdate; // UCMD_MC_UPDATE 系统升级 //---------------------------------- // 下位机发送命令 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u8 fileType; u8 fileIdx; u16 fileId; u32 datBlockIdx; // 数据包索引（每个包1024字节) u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) dRequestDatBlock; // DCMD_REQUEST_DAT 请求文件数据 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u16 toggle; u8 rev[2]; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) dSendMcInfo; // DCMD_SEND_MC_INFO 发送机器信息 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u16 toggle; u8 rev[2]; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) dSendMcStatus; // DCMD_SEND_MC_STATUS 发送机器状态 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u16 paraType; u16 paraId; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) dSendMcParas; // DCMD_SEND_MC_PARAS 发送机器参数 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u32 begAddr; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) dSendMemData; // DCMD_SEND_MEM_DATA 发送内存数据 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u8 rev[4]; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) dSendSensors; // DCMD_SEND_SENSORS 发送传感信号 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u8 fileType; u8 fileIdx; u8 rev[2]; u16 crc; u8 exData[MAX_EXDP_LEN]; } __attribute__ ((packed)) dSendFileInfo; // DCMD_SEND_FILE_INFO 发送文件信息 struct { u8 sync[DP_SYNC_LEN]; u16 cmdCode; u16 exLen; u16 exCrc; u16 fileId; u8 active; u8 result; u16 crc; u8 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